Project Robot Berbasis Arduino

Robot ini memiliki 3 mode, diantaranya adalah: Mode Kontrol Manual, Mode Follow Me, dan Mode Obstacle Avoiding atau biasa disebut Robot Avoider.

Dalam mode kontrol manual, artinya robot dapat dikontrol secara manual di HP via Bluetooth. Sedangkan dalam mode Follow Me, artinya robot akan mengikuti gerakan kita melalui sensor Infrared dan sensor Ultrasonic. Dan pada mode yang terakhir, mode Obstacle Avoiding, robot akan berjalan terus tanpa menabrak halangan yang ada didepanya melalui sensor Ultrasonic.

Alat dan bahan untuk membuat Robot berbasis arduino ini adalah:

1. Arduino Uno R3.

2. Driver Motor Shield L298N.

3. Motor DC dengan gearbox.

4. Servo.

5. Sensor Infrared.

6. Sensor Ultrasonic.

7. Modul Bluetooth HC-06.

8. Sakelar.

9. Soket baterai 18650.

10. Baterai 18650.

11. LED (dengan Resistor 220 ohm).

12. Kabel jumper.

13. Stik eskrim atau akrilik (sebagai chasis).

14. Solder

15. Timah (bisa ditambah flux)

16. Lem tembak

17. Gunting

Untuk Rangkaianya, VCC selalu hubungkan ke sumber tegangan 5V atau 3,3V (Menyesuaikan), GND selalu hubungkan ke GND (Ground), Sedangkan untuk kabel data, bisa mengikuti rangkaian seperti beberapa kode di bawah ini, atau bisa kalian atur sesuai keinginan (Namun kode juga harus berubah). Diagram rangkaian akan aku Upload dalam waktu dekat, karena masih dalam tahap desain.

Dibawah ini, ada 3 buah kode sesuai ketiga mode yang aku jelaskan diatas, yang bisa kalian Copy Paste!

Kode Robot

v1.0

 _____________________________________________________

Mode Manual.

#include <Servo.h> // Pastikan Anda meng-include library Servo

// Pin Motor

const int IN1 = 8;

const int IN2 = 9;

const int IN3 = 10;

const int IN4 = 11;

// Pin LED

const int ledPin = 12;

// Pin Servo

const int servoPin = 5; // Pin yang terhubung ke servo

// Pengaturan mode

int mode = 1; // Mode Manual (1)

// Waktu untuk LED

unsigned long lastBlinkTime = 0;

bool ledState = LOW;

// Inisialisasi Servo

Servo myServo;

int servoPos = 90; // Posisi awal servo di 90 derajat (tengah)

bool isServoMoving = false; // Indikasi apakah servo sedang bergerak

int targetServoPos = 90; // Posisi target servo

unsigned long servoStartTime = 0;

unsigned long servoDuration = 250; // Durasi gerakan servo dalam milidetik

// Pengaturan Awal

void setup() {

  Serial.begin(9600); // Kecepatan Baud untuk Bluetooth

  // Inisialisasi pin motor sebagai output

  pinMode(IN1, OUTPUT);

  pinMode(IN2, OUTPUT);

  pinMode(IN3, OUTPUT);

  pinMode(IN4, OUTPUT);

  // Inisialisasi LED

  pinMode(ledPin, OUTPUT);

  // Inisialisasi Servo

  myServo.attach(servoPin);

  myServo.write(servoPos); // Set posisi awal servo di tengah

  // Kedipan cepat untuk indikasi mode manual aktif

  lastBlinkTime = millis();

  Serial.println("Setup selesai. Mode Kontrol Manual aktif.");

}

void loop() {

  updateLED(); // Update kedipan LED untuk mode manual

  // Baca data Bluetooth (karakter tunggal)

  if (Serial.available() > 0) {

char data = Serial.read();

Serial.print("Data diterima: ");

Serial.println(data); // Debugging: cetak data yang diterima

// Kontrol manual untuk menggerakkan robot

if (mode == 1) {

   switch (data) {

     case 'F':

       maju();

       break;

     case 'B':

       mundur();

       break;

     case 'L':

       kiri();

       break;

     case 'R':

       kanan();

       break;

     case 'H': // Perintah untuk Servo ke kanan

       gerakkanServo(180); // Set target posisi servo ke kanan (180 derajat)

       break;

     case 'V': // Perintah untuk Servo ke kiri

       gerakkanServo(0); // Set target posisi servo ke kiri (0 derajat)

       break;

     case 'C': // Perintah untuk Servo ke tengah

       gerakkanServo(90); // Set target posisi servo ke tengah (90 derajat)

       break;

     default:

       berhenti();

       break;

   }

}

  }

  // Update gerakan servo

  updateServo();

}

// Fungsi gerakan robot

void maju() {

  Serial.println("Maju"); // Debugging

  digitalWrite(IN1, LOW);

  digitalWrite(IN2, HIGH);

  digitalWrite(IN3, LOW);

  digitalWrite(IN4, HIGH);

}

void mundur() {

  Serial.println("Mundur"); // Debugging

  digitalWrite(IN1, HIGH);

  digitalWrite(IN2, LOW);

  digitalWrite(IN3, HIGH);

  digitalWrite(IN4, LOW);

}

void kiri() {

  Serial.println("Belok Kiri"); // Debugging

  digitalWrite(IN1, HIGH);

  digitalWrite(IN2, LOW);

  digitalWrite(IN3, LOW);

  digitalWrite(IN4, HIGH);

}

void kanan() {

  Serial.println("Belok Kanan"); // Debugging

  digitalWrite(IN1, LOW);

  digitalWrite(IN2, HIGH);

  digitalWrite(IN3, HIGH);

  digitalWrite(IN4, LOW);

}

void berhenti() {

  Serial.println("Berhenti"); // Debugging

  digitalWrite(IN1, LOW);

  digitalWrite(IN2, LOW);

  digitalWrite(IN3, LOW);

  digitalWrite(IN4, LOW);

}

// Fungsi untuk menggerakkan servo ke target tertentu

void gerakkanServo(int target) {

  if (target != servoPos) {

targetServoPos = target;

isServoMoving = true;

servoStartTime = millis();

  }

}

// Update gerakan servo secara bertahap

void updateServo() {

  if (isServoMoving) {

unsigned long currentMillis = millis();

unsigned long elapsedTime = currentMillis - servoStartTime;

if (elapsedTime < servoDuration) {

   // Hitung posisi baru berdasarkan waktu yang telah berlalu

   float progress = (float)elapsedTime / (float)servoDuration;

   servoPos = map(progress * 100, 0, 100, servoPos, targetServoPos);

   myServo.write(servoPos);

} else {

   // Gerakan selesai

   servoPos = targetServoPos;

   myServo.write(servoPos);

   isServoMoving = false;

}

  }

}

// Fungsi untuk Update LED

void updateLED() {

  unsigned long currentMillis = millis();

  // Kedipan LED untuk mode manual

  if (currentMillis - lastBlinkTime >= 100) { // Kedipan cepat (indikasi mode manual)

ledState = !ledState;

digitalWrite(ledPin, ledState);

lastBlinkTime = currentMillis;

  }

}

 ____________________________________________

Mode Follow Me.

#include <SoftwareSerial.h>

// Definisikan pin untuk motor

#define IN1 8

#define IN2 9

#define IN3 10

#define IN4 11

// Definisikan pin untuk sensor ultrasonik

#define trigPin 12

#define echoPin 13

// Definisikan pin untuk sensor IR

#define irPin A0  // Pin untuk sensor IR (misalnya pin analog A0)

int irValue = 0;  // Variabel untuk membaca nilai dari sensor IR

// Pin untuk tombol dan LED indikator

const int buttonPin = 7;  // Tombol push-on (gunakan INPUT_PULLUP)

const int ledPin = 6; // LED indikator

// Variabel untuk perhitungan jarak sensor ultrasonik

long duration;

int distance;

// Komunikasi Bluetooth (jika diperlukan untuk debugging)

SoftwareSerial bluetooth(2, 3); // RX, TX untuk modul Bluetooth

void setup() {

  // Inisialisasi pin motor sebagai output

  pinMode(IN1, OUTPUT);

  pinMode(IN2, OUTPUT);

  pinMode(IN3, OUTPUT);

  pinMode(IN4, OUTPUT);

  // Inisialisasi pin sensor ultrasonik

  pinMode(trigPin, OUTPUT);

  pinMode(echoPin, INPUT);

  // Inisialisasi pin sensor IR

  pinMode(irPin, INPUT);

  // Inisialisasi pin tombol dan LED

  pinMode(buttonPin, INPUT_PULLUP); // Gunakan pull-up internal

  pinMode(ledPin, OUTPUT);

  // Mulai komunikasi Serial

  Serial.begin(9600);

  bluetooth.begin(9600);

  // Mode Follow Me

  Serial.println("Setup selesai. Mode Follow Me aktif.");

}

void loop() {

  // Membaca nilai dari sensor IR

  irValue = analogRead(irPin);

  // Log nilai sensor IR

  Serial.print("Nilai sensor IR: ");

  Serial.println(irValue);

  // Membaca jarak dari sensor ultrasonik

  distance = getDistance();

  // Log jarak ke Serial Monitor

  Serial.print("Jarak terdeteksi: ");

  Serial.print(distance);

  Serial.println(" cm");

  // Jika sensor IR mendeteksi objek dekat, robot akan mengikuti

  if (irValue < 500) { // Jika objek mendekat

Serial.println("Objek terdeteksi di depan - Robot mengikuti!");

moveBackward();

  }

  else {

// Jika jarak dari sensor ultrasonik antara 15 cm hingga 50 cm, bergerak maju

if (distance >= 15 && distance <= 50) {

   moveForward();

}

else {

   // Jika tidak memenuhi kondisi di atas, berhenti

   stopMoving();

}

  }

  // LED berkedip cepat sebagai indikator Mode Follow Me

  blinkFast();

}

// Fungsi untuk mengukur jarak dengan sensor ultrasonik

int getDistance() {

  digitalWrite(trigPin, LOW);

  delayMicroseconds(2);

  digitalWrite(trigPin, HIGH);

  delayMicroseconds(10);

  digitalWrite(trigPin, LOW);

  duration = pulseIn(echoPin, HIGH);

  distance = duration * 0.034 / 2; // Konversi menjadi cm

  return distance;

}

// Fungsi untuk LED berkedip cepat

void blinkFast() {

  digitalWrite(ledPin, HIGH);

  delay(100);

  digitalWrite(ledPin, LOW);

  delay(100);

}

// Fungsi gerakan robot

void moveForward() {

  digitalWrite(IN1, LOW);

  digitalWrite(IN2, HIGH);

  digitalWrite(IN3, LOW);

  digitalWrite(IN4, HIGH);

}

void moveBackward() {

  digitalWrite(IN1, HIGH);

  digitalWrite(IN2, LOW);

  digitalWrite(IN3, HIGH);

  digitalWrite(IN4, LOW);

}

void stopMoving() {

  digitalWrite(IN1, LOW);

  digitalWrite(IN2, LOW);

  digitalWrite(IN3, LOW);

  digitalWrite(IN4, LOW);

}

 ____________________________________________

Mode Avoider.

#include <SoftwareSerial.h>

// Definisikan pin untuk motor

#define IN1 8

#define IN2 9

#define IN3 10

#define IN4 11

// Definisikan pin untuk sensor ultrasonik

#define trigPin 12

#define echoPin 13

// Variabel untuk perhitungan jarak sensor ultrasonik

long duration;

int distance;

// Komunikasi Bluetooth (jika diperlukan untuk debugging)

SoftwareSerial bluetooth(2, 3); // RX, TX untuk modul Bluetooth

void setup() {

  // Inisialisasi pin motor sebagai output

  pinMode(IN1, OUTPUT);

  pinMode(IN2, OUTPUT);

  pinMode(IN3, OUTPUT);

  pinMode(IN4, OUTPUT);

  // Inisialisasi pin sensor ultrasonik

  pinMode(trigPin, OUTPUT);

  pinMode(echoPin, INPUT);

  // Mulai komunikasi Serial

  Serial.begin(9600);

  bluetooth.begin(9600);

  // Mode Avoider

  Serial.println("Setup selesai. Mode Avoider aktif.");

  // Berhenti selama 5 detik sebelum memulai

  stopMoving();

  delay(5000);

}

void loop() {

  // Dapatkan jarak dari sensor ultrasonik

  distance = getDistance();

  // Log jarak ke Serial Monitor

  Serial.print("Jarak terdeteksi: ");

  Serial.print(distance);

  Serial.println(" cm");

  // Robot bergerak berdasarkan jarak yang terdeteksi

  if (distance > 30) {

// Jika jarak lebih dari 20 cm, bergerak maju

    moveForward();

  } else {

// Jika jarak kurang atau sama dengan 20 cm, ada halangan

    avoidObstacle();

  }

}

// Fungsi untuk mengukur jarak dengan sensor ultrasonik

int getDistance() {

  digitalWrite(trigPin, LOW);

  delayMicroseconds(2);

  digitalWrite(trigPin, HIGH);

  delayMicroseconds(10);

  digitalWrite(trigPin, LOW);

  duration = pulseIn(echoPin, HIGH);

  distance = duration * 0.034 / 2; // Konversi menjadi cm

  return distance;

}

// Fungsi untuk menghindari halangan

void avoidObstacle() {

  // Berhenti selama 0.5 detik (mengurangi waktu delay agar robot lebih responsif)

  stopMoving();

  delay(500);

  // Mundur selama 0.5 detik

  moveBackward();

  delay(500);

  // Belok kanan selama 0.5 detik

  turnRight();

  delay(500);

}

// Fungsi gerakan robot

void moveForward() {

  digitalWrite(IN1, LOW);

  digitalWrite(IN2, HIGH);

  digitalWrite(IN3, LOW);

  digitalWrite(IN4, HIGH);

}

void moveBackward() {

  digitalWrite(IN1, HIGH);

  digitalWrite(IN2, LOW);

  digitalWrite(IN3, HIGH);

  digitalWrite(IN4, LOW);

}

void turnRight() {

  digitalWrite(IN1, HIGH);

  digitalWrite(IN2, LOW);

  digitalWrite(IN3, LOW);

  digitalWrite(IN4, HIGH);

}

void stopMoving() {

  digitalWrite(IN1, LOW);

  digitalWrite(IN2, LOW);

  digitalWrite(IN3, LOW);

  digitalWrite(IN4, LOW);

}